本申请适用于设备控制技术领域，提供了一种移动机器人的控制方法、装置、移动机器人和介质。其中，上述移动机器人的控制方法具体包括：获取移动机器人的轮子到达目标位置所需的参考运动数据；根据所述参考运动数据，控制所述轮子运动，并在所述轮子的运动过程中，监测所述轮子上电机组件的电机轴数据和所述轮子上转向轴的转向轴数据；基于所述电机轴数据和所述转向轴数据，计算所述轮子到达所述目标位置的误差量；根据所述误差量，重新控制所述轮子进行运动。本申请的实施例可以提高移动机器人的转向精度。