一种无人机集群系统分布式时变编队跟踪控制方法及系统
公开
摘要
本发明涉及一种无人机集群系统分布式时变编队跟踪控制方法及系统，涉及多机器人协同控制技术领域。所述方法包括：建立无人机的动力学模型，采用内外环控制架构，针对无人机集群建立用于编队控制的无人机集群模型；无人机集群中包括具有未知输入的领导者无人机以及多架跟随者无人机；根据无人机集群的期望编队构型，构造分布式时变编队跟踪控制器；根据分布式时变编队跟踪控制器进行分布式时变编队跟踪控制。本发明方法构造了分布式时变编队跟踪控制器，使得多无人机系统在形成期望的时变编队构型的同时，能够跟踪具有未知外部输入的领导者无人机，实现多无人机集群系统的分布式编队跟踪运动，具有分布式、可扩展性强、计算效率高的特点。
基本信息
专利标题 ：
一种无人机集群系统分布式时变编队跟踪控制方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114610072A
申请号 ：
CN202210360979.8
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-04-07
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
董希旺李庆化永朝于江龙任章吕金虎
申请人 ：
北京航空航天大学
申请人地址 ：
北京市海淀区学院路37号北航
代理机构 ：
北京高沃律师事务所
代理人 ：
刘芳
优先权 ：
CN202210360979.8
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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