一种时滞非对称时变全状态约束下的水面无人艇轨迹跟踪控制方法

一种时滞非对称时变全状态约束下的水面无人艇轨迹跟踪控制方...

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摘要

一种时滞非对称时变全状态约束下的水面无人艇轨迹跟踪控制方法，属于控制技术领域。本发明为了解决现有的USV的轨迹跟踪控制方法并没有考虑时滞约束而导致的控制效果不佳的问题。本发明通过利用一种移位函数，实现对水面无人艇系统的误差变量进行移位转换，同时还设计了一种非对称障碍Lyapunov函数，设计相应的控制律和自适应律，保证无论初始条件如何，都可以实现最终一致有界的跟踪控制效果，而且时滞不对称时变约束可以在有限时间之后实现。主要用于水面无人艇的轨迹跟踪控制。

基本信息

专利标题：

一种时滞非对称时变全状态约束下的水面无人艇轨迹跟踪控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111736600A

申请号：

CN202010526389.9

公开（公告）日：

2020-10-02

申请日：

2020-06-10

授权号：

CN111736600B

授权日：

2022-04-15

发明人：

秦洪德孙延超李骋鹏曹禹冯睿景锐洁

申请人：

哈尔滨工程大学

申请人地址：

黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号

代理机构：

哈尔滨市松花江专利商标事务所

代理人：

时起磊

优先权：

CN202010526389.9

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02