基于改进人工势场法的多水下机器人编队避障方法及系统
授权
摘要
本发明公开了基于改进人工势场法的多水下机器人编队避障方法及系统,包括初始化水下机器人群组的状态信息;水下机器人群组基于邻居水下机器人势场及分布式一致性算法进行编队运动;判断水下机器人群组是否形成指定编队队形,若形成指定编队队形,基于目标区域势场做朝向目标区域方向的运动,并躲避障碍物;判断水下机器人群组是否处于障碍物势场,若是则判断其是否陷入局部最优陷阱;若水下机器人群组陷入局部最优陷阱,则基于障碍函数的辅助势场使水下机器人群组逃离局部最优陷阱;水下机器人群组在障碍物势场及目标区域势场的联合作用下做避障运动,到达目标区域时完成任务。本发明实现了机器人群组在向目标区域移动过程中稳定编队与安全避障。
基本信息
专利标题 :
基于改进人工势场法的多水下机器人编队避障方法及系统
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN112650239A
申请号 :
CN202011521835.3
公开(公告)日 :
2021-04-13
申请日 :
2020-12-21
授权号 :
CN112650239B
授权日 :
2022-04-08
发明人 :
刘帅陈家帅王祎帆王伟
申请人 :
山东大学
申请人地址 :
山东省济南市历下区经十路17923号
代理机构 :
济南圣达知识产权代理有限公司
代理人 :
武博
优先权 :
CN202011521835.3
主分类号 :
G05D1/02
IPC分类号 :
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制,例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-04-08 :
授权
2021-04-30 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20201221
申请日 : 20201221
2021-04-13 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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