一种多自由度机械臂实时避障路径规划系统及方法

授权

摘要

本发明公开了一种多自由度机械臂实时避障路径规划系统及方法。该系统包括人机交互模块、数据采集模块、A/D转换模块、中央处理模块、D/A转换模块、控制器。中央处理模块是以机械臂各关节转角变化量之和的最小值为目标函数进行优化计算的。以机械臂各关节转角变化量之和的最小值为目标函数优化后得到的结果相比于机械臂个关节角运动的最短距离作为目标函数得到的结果更易于机械臂运动控制。该方法能够在不影响其末端执行器需要执行的操作的前提下，规划出一条实现对静态、动态障碍物避障的最优路径，且实时性高。这对机械臂在实际工作环境中工作成效具有重要意义。

基本信息

专利标题：

一种多自由度机械臂实时避障路径规划系统及方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113043286A

申请号：

CN202110474089.5

公开（公告）日：

2021-06-29

申请日：

2021-04-29

授权号：

CN113043286B

授权日：

2022-05-03

发明人：

林雅媚江爱朋王浩坤吴文浩赵伟杰

申请人：

杭州电子科技大学

申请人地址：

浙江省杭州市下沙高教园区2号大街

代理机构：

杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)

代理人：

朱亚冠

优先权：

CN202110474089.5

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16