机械臂线性运动轨迹平滑方法及系统和存储介质
实质审查的生效
摘要
本发明提供了一种机械臂线性运动轨迹平滑方法及系统，包括：步骤S1：根据给定光顺误差计算每个线性路径衔接点处的转接长度，确定转接曲线的首末点，经过转接曲线首末点和线性路径衔接点的圆环定义为过渡圆环；步骤S2：使用共形几何代数表示原始线性路径与过渡圆环；步骤S3：通过原始线性路径与过渡圆环之间的插值圆环构造转接曲线。本方法适用于在线性路径基础上获取机械臂光滑的运动轨迹，以提高机械臂运动效率与运动性能，在机械臂加工等工作中有着重要的应用。
基本信息
专利标题 ：
机械臂线性运动轨迹平滑方法及系统和存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114536337A
申请号 ：
CN202210177372.6
公开（公告）日 ：
2022-05-27
申请日 ：
2022-02-24
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
丁烨陈永学
申请人 ：
上海交通大学
申请人地址 ：
上海市闵行区东川路800号
代理机构 ：
上海汉声知识产权代理有限公司
代理人 ：
胡晶
优先权 ：
CN202210177372.6
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-14 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220224
申请日 : 20220224
2022-05-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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