本发明涉及一种智能终端运动轨迹决策方法及其系统、存储介质，该方法包括：获取智能终端摄像头拍摄的连续多帧图像；将连续多帧图像输入智能终端轨迹预测模型进行轨迹预测；获取智能终端雷达组件所检测的雷达信息，并根据连续多帧图像与雷达信息对智能终端当前所处场景中的前方多个对象进行识别，确定多个目标对象及其类型；分别将连续多帧图像输入对应类型的对象轨迹预测模型进行轨迹预测，根据预设筛选规则从多个目标对象在未来设定时间段内的运动轨迹中筛选出一个修正轨迹；根据修正轨迹修正智能终端在未来设定时间段内的运动轨迹，使得在未来设定时间段内智能终端与修正轨迹所对应的目标对象不发生碰撞，提高智能终端运动决策能力。