本发明公开了一种机器人关节加速度约束规划方法和系统，属于机器人运动轨迹运动学规划领域。包括：建立机器人各连杆的D‑H模型，得到D‑H连杆坐标系的齐次变换矩阵和旋转变换矩阵；分别将各个连杆的质心坐标从基坐标系变换到各自对应的D‑H连杆坐标系下，进而获取当前位姿下各个关节的电机轴上的等效转动惯量；考虑负载的影响，更新等效转动惯量；建立各个连杆的动力学方程，得到加速度与电机输出转矩的函数关系；根据等效转动惯量和所述函数关系，得到加速度的幅值约束。本发明能综合考虑机器人的连杆重力和末端负载对各个转动关节的电机轴的等效转动惯量影响，分析该姿态下关节的电机轴加速度的最值，从而提高了运动效率。