本申请涉及自动驾驶领域，具体涉及一种横向规划约束确定方法及装置。该方法包括：获取自动驾驶车辆在第一道路上的行驶参考轨迹，行驶参考轨迹包括多个路点；根据多个路点中的第一路点的第一侧的车道线，确定第一路点的第一侧的静态横向规划约束；当自动驾驶车辆的实际行驶轨迹没有偏离行驶参考轨迹时，根据自动驾驶车辆在第一路点时的行驶速度、静态横向规划约束、自动驾驶车辆的车身宽度，确定自动驾驶车辆在第一路点时的第一侧的初始横向规划约束；至少根据第一对象和第一路点之间的第一距离和初始横向规划约束，确定自动驾驶车辆在第一路点时的第一侧的实际横向规划约束。该方法可以实现横向规划约束随着交通环境的变化而变化。