本发明公开了一种能源约束下的巡逻船区域覆盖路径规划方法、系统及装置，该方法包括：确定巡逻船的参数和海域地图；将海域地图建模为方形栅格地图；确定巡逻船的任务区域；以往返式覆盖法对任务区域进行一步扫描，实时判断是否达到预设覆盖率，若否，判断是否需要充电，若否，判断当前所处的未覆盖区域是否完全覆盖，若完全覆盖或未完全覆盖且路径陷入死角，则利用广度优先搜索算法寻找与巡逻船当前位置曼哈顿距离最小的未覆盖区域，以往返式覆盖法对未覆盖区域进行一步扫描，并实时判断是否达到预设覆盖率和是否需要充电。本发明能满足能源约束下的预设优化目标和海域地图覆盖率的双重要求，实现巡逻船航行路径自动规划，提高巡逻效率。