一种自动驾驶并行行驶回避的速度规划方法，包括：步骤1，并行状态判断：根据本车与相邻旁车道的大车的相对纵向位置关系判断并行状态；步骤2，计算车辆间相对位置和速度，获取限速信息，得到速度限制值；步骤3，并行避让功能激活判断，根据本车、旁边大车以及前车三者之间的相对速度和相对位置关系，激活并行避让功能，选择输出加速超越旁车，还是减速避让旁车的速度规划指令；步骤4，融合限速信息输出最终速度指令：最终融合限速信息，和并行避让计算出来的速度规划指令取较小值用作自动驾驶控制目标。本发明进行了和大车并行行驶这种特定场景下速度规划方法的改进，使得速度规划算法更能适应自动驾驶功能的升级迭代，提升了功能的平台适应性和安全性能。