一种自动驾驶并行行驶回避的速度规划方法
实质审查的生效
摘要
一种自动驾驶并行行驶回避的速度规划方法,包括:步骤1,并行状态判断:根据本车与相邻旁车道的大车的相对纵向位置关系判断并行状态;步骤2,计算车辆间相对位置和速度,获取限速信息,得到速度限制值;步骤3,并行避让功能激活判断,根据本车、旁边大车以及前车三者之间的相对速度和相对位置关系,激活并行避让功能,选择输出加速超越旁车,还是减速避让旁车的速度规划指令;步骤4,融合限速信息输出最终速度指令:最终融合限速信息,和并行避让计算出来的速度规划指令取较小值用作自动驾驶控制目标。本发明进行了和大车并行行驶这种特定场景下速度规划方法的改进,使得速度规划算法更能适应自动驾驶功能的升级迭代,提升了功能的平台适应性和安全性能。
基本信息
专利标题 :
一种自动驾驶并行行驶回避的速度规划方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114523982A
申请号 :
CN202210156012.8
公开(公告)日 :
2022-05-24
申请日 :
2022-02-21
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
孙正海
申请人 :
重庆长安汽车股份有限公司
申请人地址 :
重庆市江北区建新东路260号
代理机构 :
重庆华科专利事务所
代理人 :
康海燕
优先权 :
CN202210156012.8
主分类号 :
B60W40/105
IPC分类号 :
B60W40/105 B60W30/09 B60W30/14 B60W30/165
IPC结构图谱
B
B部——作业;运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W40/00
不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统的驾驶参数的判断或计算
B60W40/10
涉及车辆的运动
B60W40/105
速度
法律状态
2022-06-10 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : B60W 40/105
申请日 : 20220221
申请日 : 20220221
2022-05-24 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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