本发明公开了一种自动驾驶车辆制动过程中的速度规划方法，包括：设置n个制动阶段并设置每个制动阶段的减速度值,以及每个制动阶段所持续的时间占比；当即将到达终点或感知到前方存在障碍物时，自动驾驶车辆进行制动过程中的速度规划，根据所设置的最终停止位置与终点或障碍物的安全距离，及自动驾驶车辆当前车速，计算出各减速阶段所持续的时间，以及开始制动时自动驾驶车辆与终点或障碍物的距离。本发明所提出的速度规划方法能有效避免制动过程中减速度频繁变化，提高期望速度及减速度的平滑度，以及降低控制模块跟踪难度；通过设计若干个减速阶段，设置合理的减速度及减速时间占比并进行调试，能有效提升车辆的驾乘舒适性。