本实用新型公开了车辆制动领域的自动驾驶车辆人机共驾线控制动装置，包括制动踏板机构、制动连杆机构以及转轴体，制动踏板机构包括制动踏板、复位弹簧，制动踏板上安装有脚制动开关，脚制动开关及执行器均与驾驶控制器连接；制动踏板机构还包括同轴心内外套接的制动销轴与回转轴，复位弹簧、转轴体套接在制动销轴的周向外侧，回转轴的周向外侧壁套接固定有第一柱体，转轴体与第一柱体相对旋转且相对的轴面呈凹凸状咬合。本实用新型使自动驾驶线控制动与人工制动相对独立，驾驶控制器能准确区分当前是否为人工制动，而且在车辆自动驾驶模式下，人工可以直接进行干预，提升了自动驾驶车辆的安全性。