本发明涉及一种用于自动驾驶的速度控制方法及存储介质，包括如下步骤：1）检测到相邻车道的前车为大型车辆且前车的车速低于本车的车速；2）计算出前车与本车的速度差Vd，根据速度差Vd控制本车的车速以使本车跟随前车行驶的时间大于等于Tf；3）在时间Tf内持续对前车进行追踪，并判断前车是否存在变道趋势；是，则执行步骤4）；否，则基于巡航速度控制策略进行巡航行驶；4）选择前车为跟车目标，基于跟车速度控制策略进行跟车行驶。本发明针对相邻车道的前车为大型车辆且需要超车的情况，根据本车与前车的速度差主动调节本车的车速，减少因本车超车时车速过快而造成的压迫感，避免驾驶员和乘客恐慌，提高自动驾驶的安全性和舒适性。