一种驾驶路径规划方法

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摘要

本发明公开了一种驾驶路径规划方法，利用单目相机采集车辆前方和后方道路视频流数据，并进行抽帧；构建改进的深度残差网络进行深度估计运算；将前方和后方道路深度图进行迭代匹配整合，形成3D云图；在深度估计运算过程中同时进行场景语义分割；计算前方、后方道路帧图片所拍摄到的其他车辆、障碍物、标识和道路线分别与车辆之间的距离；跟踪帧图像中的其他车辆，计算各车道中离自身车辆最近那辆车与自身车辆的最小距离，并估算自身车辆的行驶速度；根据道路线判断车辆行驶角度，根据标识和路面信息判断是否有突发状况发生，及时调整行车路线，让车辆按照规划行驶；对自身车辆从当前帧所在位置行驶至其正前方车辆所在位置进行路径规划和车辆控制。

基本信息

专利标题：

一种驾驶路径规划方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN114119896A

申请号：

CN202210092210.2

公开（公告）日：

2022-03-01

申请日：

2022-01-26

授权号：

CN114119896B

授权日：

2022-04-15

发明人：

崔志强曹广喜单慧琳王兴涛孙佳琪张银胜

申请人：

南京信息工程大学

申请人地址：

江苏省南京市江北新区宁六路219号

代理机构：

南京经纬专利商标代理有限公司

代理人：

姜慧勤

优先权：

CN202210092210.2

主分类号：

G06T17/05

IPC分类号：

G06T17/05 G06T7/55 G06T7/246 G06T7/12 G06T3/40 G06V20/58 G06V20/70 G06N3/04 G06N3/08 G01C21/34