基于智能驾驶员模型IDM的轨迹规划方法、装置及存储介质

授权

摘要

本申请涉及一种基于智能驾驶员模型IDM的轨迹规划方法、装置及存储介质，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：基于环境感知信息和地图信息，在Frenet坐标系下生成候选轨迹簇；基于IDM确定当前车辆的周围车辆在每个候选轨迹影响下的预测轨迹；筛除候选轨迹簇中不满足预设约束条件的候选轨迹、以及与预测轨迹存在碰撞的候选轨迹，得到筛选后的候选轨迹；基于筛选后的候选轨迹确定当前车辆的规划轨迹；可以解决未考虑周围车辆的影响进行路径规划时，路径规划结果不准确的问题；考虑了自车规划轨迹对周围车辆的影响，可量化的选择出最优轨迹。同时，通过使用基于IDM的预测算法，可保证算法的实时性。

基本信息

专利标题：

基于智能驾驶员模型IDM的轨迹规划方法、装置及存储介质

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112874509A

申请号：

CN202110233434.6

公开（公告）日：

2021-06-01

申请日：

2021-03-03

授权号：

CN112874509B

授权日：

2022-04-29

发明人：

张珈彬

申请人：

知行汽车科技（苏州）有限公司

申请人地址：

江苏省苏州市苏州工业园区金鸡湖大道88号G2-1901/1902/2002

代理机构：

苏州谨和知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

代理人：

许冬莹

优先权：

CN202110233434.6

主分类号：

B60W30/00

IPC分类号：

B60W30/00 B60W50/00