本发明提供一中无线紫外光协作无人机编队最优避障方法，包括：步骤1，建立紫外光通信模型，完成通信连接；步骤2，当获取通信邻域内无人机的状态信息；步骤3，使编队内无人机均保持在期望距离内；步骤4，探测无人机周围是否有障碍物，若有则进行步骤5，若没有则进行步骤6；步骤5，判断无人机的速度方向与无人机和障碍物连线间的方向是否垂直，如果垂直则进行步骤6，如果不垂直则通过调整无人机加速度并增大无人机与障碍物间斥力场使得无人机与障碍物偏离；步骤6，判断无人机是否到达目标点，如果到达则此次任务结束，如果没有到达则重复到步骤2。本发明提能够提高编队的环境适应能力，为编队执行任务能力提供有效的保证。