本发明公开了一种旋翼无人机避障方法、系统、装置及介质，其中方法包括：在无人机飞行的过程中，采用RGB‑D相机对无人机周边的环境进行跟踪拍照；对于RGB‑D相机拍得的图像信息，利用SLAM方法进行图像语义分割和语义地图构建；在图像信息的基础上构建相机坐标系，利用相机坐标系与世界坐标系的转化关系获取像素坐标在世界坐标系的表示关系，构建无人机周边环境的三维环境，作为障碍物信息；根据障碍物信息控制无人机的飞行，以及进行相应的路径规划，保证无人机飞行的安全性和准确性。本发明在飞行过程中获取环境信息，利用SLAM构图方法，结合深度学习图像处理方法，构建三维地图，得到障碍物信息，基于障碍信息辅助旋翼无人机成功绕开障碍物，可广泛应用于无人机避障及路径规划的技术领域。