本发明提出了一种通信延迟约束下的多无人机集群导航方法，解决了无人机群中无人机间的通信存在延迟条件下，集群系统难以实现稳定集群的技术问题。本发明将集群导航过程划分为准备阶段和飞行阶段，准备阶段包括对集群中无人机运动建模、对无人机飞行状态数据处理得到训练样本、构建LSTM模型并用训练样本训练LSTM模型，飞行阶段包括无人机起飞初始化、发送交互飞行信息、接收交互飞行信息，最终实现通信延迟约束下的多无人机集群导航。本发明具有通信和计算开销小和可实现通信延迟约束下多无人机稳定集群飞行的优点，应用于无人机集群导航，能够避免无人机集群飞行过程中因时间延迟导致的集群飞行抖动，降低无人机集群飞行过程中发生碰撞的概率。