本申请涉及一种基于人工辅助的机器人集群导航方法、装置和设备。所述方法包括：构建人工辅助下的机器人集群导航问题框架，然后根据机器人集群导航问题框架的系统状态评估函数，构建决策指标，根据决策指标，设置求解系统状态评估函数的求解规则，根据求解规则求解系统状态评估函数，得到每个Agent的导航方案，根据每个Agent的导航方案，得到机器人集群的导航路径。采用本方法，可以实现快速求解人工辅助情况下机器人集群的导航规划问题。