本申请属于机器人领域，提出了一种机器人及其通道导航方法、装置及存储介质。该方法包括：获取所规划的机器人到达目标位置的第一路径；计算所述第一路径中的点的曲率和/或法向量；根据所述曲率和预先设定的曲率阈值，和/或根据所述法向量和预先设定的法向量变化阈值，拟合得到所述机器人位于通道外的第一直线路径；确定所述通道的中线与所述第一直线路径的交点，根据所述中线和所述交点确定所述机器人通过所述通道的第二直线路径；根据所述第一直线路径和所述第二直线路径生成所述机器人通过所述通道的第二路径，根据所述第二路径导航通过所述通道。从而降低机器人通过狭窄通道的碰撞风险，提高机器人完成任务的可靠度。