一种基于约束松弛技术的无人机集群在线目标分配方法，属于无人机目标分配技术领域，用以解决现有技术无法在有限时间内高效解决无人机机群目标分配的问题。本发明的技术要点包括：建立了无人机机群协同拦截敌方机群中的目标分配问题的数学模型，使用带有严格约束的线性模型来描述分配问题，能够在合理的时间内求解出线性分配问题的最优解；设计代价函数时考虑了拦截目标的能耗、拦截时间和目标的威胁程度；进一步地，放宽了约束条件，使得松弛后的分配问题转化为无约束线性分配问题，进一步减少了计算量。本发明平衡了模型求解计算效率和建模精度，在有限时间内高效地解决了无人机机群目标分配问题。本发明可应用于多无人机协同目标分配系统之中。