本发明提出一种基于全联通约束的地磁导航定位方法，首先建立导航区域内的地磁数据库；根据设定的运载体起始位置和终止位置，得到起始位置和终止位置的磁场总强，并确定运载体的起始航向角；在每个计算周期内，采集当前位置地磁总强，判断当前位置地磁总强与地磁数据库是否唯一对应，如果唯一对应，则由地磁数据库获取当前位置，否则基于全连通的四点定位方法实现在磁图中唯一确定与目标值匹配的位置作为当前位置；确定当前位置后，判断当前位置与终止位置的距离是否小于一个运动步长，若是则结束导航，否则计算当前时刻的航向角并继续下一计算周期。本发明通过四点定位以保证地磁数据与坐标位置的唯一对应关系，从而提高地磁导航定位的准确性。