一种远距离水下地磁仿生导航方法
授权
摘要
本发明公开了一种远距离水下地磁仿生导航方法，包括(1)建立系统的预测模型；(2)通过在两个相互垂直的方向上分别移动一段距离获取起点处的地磁梯度数据；(3)当到达新的采样位置时，利用实测地磁数据更新地磁梯度数据；(4)利用模型预测控制的方法计算得到系统的最优输入向量；(5)导航过程中重复上述(3)、(4)步骤，当实测地磁数据与目的地地磁数据的偏差小于预设值时，认为到达了目的地，导航完成。采样该方法不需要任何地理位置和地磁图信息，成本低、抗干扰性强、实时性强，能够在地磁空间中找到一条从起点到目的地的最优导移动轨迹，可以实现远距离水下导航。
基本信息
专利标题 ：
一种远距离水下地磁仿生导航方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109387196A
申请号 ：
CN201811061297.7
公开（公告）日 ：
2019-02-26
申请日 ：
2018-09-12
授权号 ：
CN109387196B
授权日 ：
2022-05-20
发明人 ：
刘小峰张永定刘玉宏周旭
申请人 ：
河海大学常州校区
申请人地址 ：
江苏省常州市新北区晋陵北路200号
代理机构 ：
南京经纬专利商标代理有限公司
代理人 ：
丁涛
优先权 ：
CN201811061297.7
主分类号 ：
G01C21/08
IPC分类号 ：
G01C21/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/04
应用陆地测量法
G01C21/08
包括地球磁场的利用
法律状态
2022-05-20 ：
授权
2019-03-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/08
申请日 : 20180912
申请日 : 20180912
2019-02-26 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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