一种加权不确定性无人机集群协同导航方法
公开
摘要
本发明公开了一种加权不确定性无人机集群协同导航方法，步骤为：S1、各无人机获得其当前时刻的信度信息S2、各无人机接收其它无人机广播的信度信息，并将其它无人机的信度信息转换为粒子集形式；S3、各无人机对其所接收到的信度信息的粒子集，求解出每个信度信息的权值，并进行归一化处理；S4、计算修正后的当前时刻计算位置；该方法结合惯性测量单元的动态误差统计特性来表征无人机动态位置误差与相关影响因素，可提升协同导航算法在无人机动态情况下的鲁棒性；针对各无人机位置误差实时变化的特点，将无人机协同导航过程中所接收的位置信息进行量化，并构建自适应权值调节函数，实现对无人机集群协同导航中各无人机位置信息的有效融合和修正。
基本信息
专利标题 ：
一种加权不确定性无人机集群协同导航方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114608578A
申请号 ：
CN202210214825.8
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-07
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
蔡庆中李健杨功流闻泽阳陈天宇牛浩飞李辉李晶
申请人 ：
北京航空航天大学
申请人地址 ：
北京市海淀区学院路37号
代理机构 ：
天津才智专利商标代理有限公司
代理人 ：
王梦
优先权 ：
CN202210214825.8
主分类号 ：
G01C21/20
IPC分类号 ：
G01C21/20 G01C21/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/20
执行导航计算的仪器
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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