本发明公布了一种针对实时兴趣区动态进化的多域集群协同导航方法，基于测角协同定位，在集群飞行前基于预设航迹和感兴趣区对基准无人载体之间、待辅助无人载体和基准无人载体之间的相对空间位置进行了优化，得到最优的基准无人载体机动方案使得集群无人载体的构型分布更加合理，取得最佳的集群整体定位精度；同时考虑到集群无人载体飞行中因预设航迹和感兴趣区变化等需要对集群无人载体的构型作动态调整，提出了一种在一定时间间隔后通过位置几何误差系数差值对构型优劣进行判别的方法，并在构型不满足要求时更新基准无人载体机动方案。和未采用优化的集群无人载体定位算法相比，本发明的动态构型优化方法能够取得更好的定位精度，适合实际应用。