一种基于差分进化烟花算法的多机器人协同路径规划方法

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摘要

本发明涉及一种基于差分进化烟花算法的多机器人协同路径规划方法，属于机器人导航与控制技术领域，目的在于提供一种有效的多机器人协同路径规划方法，可以较快地为多个机器人计算出性能较优的运动路径，保障多机器人安全的运行到各自的目标点。本发明在基本烟花算法的基础上增加差分进化火花，选取父代中多个烟花进行组合、变异操作生成新的火花，从而得到了多样性较高的个体以提高烟花群体的多样性，以此来使得算法具有了更好的搜索能力，且能够有效的避免陷入局部最小值。改进算法相比于基本的烟花算法，表现出了更好的优化性能，改进算法收敛速度更快、收敛精度更高，且规划出的路径更短、更平滑。

基本信息

专利标题：

一种基于差分进化烟花算法的多机器人协同路径规划方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110471419A

申请号：

CN201910784067.1

公开（公告）日：

2019-11-19

申请日：

2019-08-23

授权号：

CN110471419B

授权日：

2022-06-14

发明人：

张祥银夏爽李秀智薛裕颖

申请人：

北京工业大学

申请人地址：

北京市朝阳区平乐园100号

代理机构：

北京思海天达知识产权代理有限公司

代理人：

吴荫芳

优先权：

CN201910784067.1

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02