基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，通过多个无人机自组网通讯，各无人机自主生成控制指令，实现无人机群的协同部署。本发明所述的基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，基于分布式模型预测控制方法，建立最优控制方程，通过求解哈密顿方程得到次优解析解，极大地减少优化过程的计算量，实现实时轨迹的生成，具有无需中央服务器控制、集群无人机数量多、无人机密集程度高等诸多优点。
基本信息
专利标题 ：
基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112882493A
申请号 ：
CN202110114079.0
公开（公告）日 ：
2021-06-01
申请日 ：
2021-01-27
授权号 ：
CN112882493B
授权日 ：
2022-04-05
发明人 ：
张福彪王亚凯林德福杨希雯周天泽王治霖丁宇郎帅鹏刘明成毛杜芃
申请人 ：
北京理工大学
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村南大街5号
代理机构 ：
北京康思博达知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
刘冬梅
优先权 ：
CN202110114079.0
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10 G06F17/11
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-04-05 ：
授权
2021-06-18 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20210127
申请日 : 20210127
2021-06-01 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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