本发明公开了基于测距与信息交互的UUV集群协同定位系统和方法。本发明系统包括一台主UUV、多台从UUV和安装于从UUV上的协同定位装置，协同定位装置利用从UUV的INS数据进行位置估计作为主导航单元，利用声学测距和协同定位报文滤波处理作为副导航单元。协同定位方法包括：主从UUV内部时钟驯服；主UUV周期性将自身位置和位置估计协方差矩阵打包成协同定位报文，并广播给集群的从UUV；从UUV接收协同定位报文；从UUV的协同定位装置根据数据构建状态和测量方程，利用扩展卡尔曼滤波计算得到协同定位结果。本发明考虑主UUV自身的位置估计不确定性，针对从UUV的状态向量进行了重构，提升了集群整体的定位性能。