本发明公开了一种飞机多机密集编队队形控制方法及系统，首先对无人机的飞行位置进行定位；选定无人机的编队飞行模式，发送编队飞行指令；建立非线性系统模型，基于非线性系统模型引入自适应控制律，建立自适应动态逆控制律模型，得到对飞行误差的补偿数据，并将飞行误差的补偿数据输送至无人机，无人机将实时的飞行数据反馈至自适应动态逆控制律模型，得到无人机飞行的实时补偿数据，实时精确调整飞行中的补偿误差，保持无人机飞行过程中编队队形的稳定性，解决了无人机在飞行过程中由于单机偏差引起的连锁反应影响整体的编队队形的技术问题。