基于Voronoi图的多无人机编队队形可靠变换方法

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摘要

本发明属于多无人机航迹规划及动态避障领域，特别是涉及基于Voronoi图的多无人机编队队形可靠变换方法,其特征是：包括以下步骤：步骤1)确定初始队形中每架无人机抵达目标队形中的位置，以整体路径最短为目标，确定对应关系；步骤2)以初始队形中每架无人机的位置为离散点，用Voronoi图对无人机的路径规划空间进行建模，构造Voronoi图结构；步骤3)在Voronoi图中，根据步骤1)每架无人机的确定的目标，判断起始点和目标点的位置；步骤4)在每架无人机完成第一次飞行之后，以当前飞机所在位置，重新构建Voronoi图。它提供一种基于Voronoi图的多无人机编队队形可靠变换方法,以便提高无人机航迹规划效率。

基本信息

专利标题：

基于Voronoi图的多无人机编队队形可靠变换方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110320930A

申请号：

CN201910519844.X

公开（公告）日：

2019-10-11

申请日：

2019-06-17

授权号：

CN110320930B

授权日：

2022-04-19

发明人：

张祺秋勇涛刘友江孙伟高渝

申请人：

中国工程物理研究院电子工程研究所;西安电子科技大学

申请人地址：

四川省绵阳市游仙区中物院电子工程研究所新区507室

代理机构：

西安吉顺和知识产权代理有限公司

代理人：

鲍燕平

优先权：

CN201910519844.X

主分类号：

G05D1/10

IPC分类号：

G05D1/10