一种基于偏差优化启发式算法的无人集群编队控制方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种基于偏差优化启发式算法的无人集群编队控制方法，包括：步骤S1：无人集群实时探测所在周围环境，构建环境地图模型；步骤S2：将编队控制系统初始化；步骤S3：基于偏差情况对所述无人集群加速度进行更新；步骤S4：根据编队一致性和安全性，构建代价函数，根据所述代价函数得到的代价值，更新最优解；步骤S5：进行循环迭代，得到当前最优的加速度控制方式，本发明利用一种偏差优化启发式算法优化无人集群的加速度大小和方向，以使无人集群在保证安全性的情况下按照指定的编队队形飞行，具有可操作性强、控制精度高、鲁棒性强的优势。
基本信息
专利标题 ：
一种基于偏差优化启发式算法的无人集群编队控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114384929A
申请号 ：
CN202111459191.4
公开（公告）日 ：
2022-04-22
申请日 ：
2021-12-02
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
钱洲元张翰墨胡阳修赵长春陈扬贺亮
申请人 ：
上海航天控制技术研究所
申请人地址 ：
上海市闵行区中春路1555号
代理机构 ：
上海元好知识产权代理有限公司
代理人 ：
张妍
优先权 ：
CN202111459191.4
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-05-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20211202
申请日 : 20211202
2022-04-22 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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