本发明涉及一种基于车辆编队的路口自主车辆调度与控制方法，包括于以下步骤：获取当前路口范围内自主车辆的定位信息；根据定位信息将同一车道距离接近的自主车辆合并成车辆编队，其中第一辆为领航者，其余为跟随者；根据定位信息计算车辆编队动态优先级；根据动态优先级设定车辆编队的规划运动状态；以规划运动状态为参考引导相应的车辆编队控制实际运动状态。上述基于车辆编队的路口自主车辆调度与控制方法，具有较好的实时性，提升了车辆的通行速度，减少通行耗时，且有较高的通行效率。