本发明提供了一种车辆调度方法，该车辆调度方法包括：获取预约信息，其中，预约信息包括起点位置、终点位置、以及出发时间；根据起点位置和终点位置规划若干第一路径；判断是否至少有一条第一路径完整显示于高精地图；当没有第一路径完整显示于高精地图时，调度人工驾驶车辆；当至少有一条第一路径完整显示于高精地图时，根据出发时间选择相应的调度规则调度自动驾驶车辆或人工驾驶车辆。此外，本发明还提供了一种主控制设备和车辆调度系统。本发明技术方案使自动驾驶车辆的调度更加合理。