一种用于控制自主车辆的系统包括存储器，该存储器被配置为存储限定纵向加速度和横向加速度的值的容许空间的g‑g图的参数。g‑g图的参数限定用户驾驶偏好与自主车辆的约束控制之间的映射。g‑g图的参数包括最大前向加速度、最大后向加速度、最大横向加速度以及限定连接前向加速度、后向加速度和横向加速度的最大值的曲线的配置的形状参数。该系统从车辆的乘客接受舒适度作为反馈，确定与反馈对应的主导参数，基于反馈中指示的舒适度来更新g‑g图的主导参数，并且控制车辆将车辆的动力学特性维持在由所更新的g‑g图的参数限定的容许空间内。