本发明涉及一种基于强化学习的车辆自主极限驾驶规划控制方法及系统，其包括：将专业驾驶员的操纵数据作为专家示例数据，通过传统控制方法进行跟踪并得到基础操作控制；在已有的接近最优策略的专家示例基础上采用强化学习，得到调整操作控制；将所述基础操作控制和所述调整操作控制叠加后输出最能体现车辆性能极限程度的运动变量：纵向加速度和横向加速度；将所述纵向加速度和横向加速度作为中间控制变量，通过执行器跟踪控制调节前轮转角和驱制动力矩，以跟踪目标纵向加速度和横向加速度，实现极限驾驶规划控制。本发明能使压电陶瓷与保护筒之间紧密接触，避免中间介质对超声波传播的损耗，最大限度的提高超声波传播效率。