本公开的实施例涉及用于交通工具自主驾驶系统的自主驾驶控制器。自主驾驶控制器包括对公共输入数据进行操作的多个并行处理器。多个并行处理器中的每一个都包括通用处理器、安防处理器子系统(SCS)和安全子系统(SMS)。多个并行处理器的通用处理器、SCS和SMS被配置为：第一，从ROM启动多个SCS；第二，从RAM或ROM启动多个并行处理器的多个SMS；以及第三，从RAM启动多个并行处理器的多个通用处理器。在启动SCS和SMS之间，多个SCS中的至少一个可以将SMS启动代码加载到专用于多个SMS的RAM中。根据本公开的实施例，自主驾驶控制器的安防性和安全性得到了增强，并且能够抵抗在启动或重置时可能发生的恶意攻击。