本发明公开了用于自主驾驶应用的应急响应车辆检测。在各个示例中，可以使用由自主或半自主机器的麦克风捕获的音频对应急响应车辆的音频警示进行检测和分类，以便识别环境中的应急响应车辆的行进方向、位置和/或类型。例如，多个麦克风阵列可以设置在自主或半自主机器上并且用来生成与环境中的声音相应的音频信号。这些音频信号可以(例如使用三角测量)进行处理以确定应急响应车辆的位置和/或行进方向。此外，为了识别告警类型以及因此与其相应的应急响应车辆类型，这些音频信号可以用来生成频谱的表示，其可以使用输出音频数据表示的警示类型的概率的深度神经网络(DNN)进行处理。