本公开涉及自主驾驶环境中的场景识别。方法包括获取运载工具的周围环境的风险地图。致动能力包括对于致动能力的不确定性估计，并且自由空间区域的位置包括对于自由空间区域的估计的位置的不确定性估计。风险地图包括运载工具的周围环境中所包括的多个区域段中的每个区域段的风险参数。基于风险地图的一组区域段的风险参数来确定ADS的复合风险值。通过以下项中的至少一项监视场景触发：相对于复合风险触发阈值的所确定的复合风险值、相对于地图波动性触发阈值的风险地图的随着时间的推移的发展，以及相对于风险波动性阈值的复合风险值的随着时间的推移的发展。如果检测到场景触发，存储来自场景触发的时间点附近的时间段的传感器数据。