本发明涉及用于控制车辆的自主驾驶的装置和方法。一种自主驾驶控制装置和自主驾驶控制方法可包括：环境检测器，检测有关在目标车道中行驶的一个或多个车辆的车辆信息；以及处理器，基于车辆信息确定是否存在可能的车道变换区域，当不存在可能的车道变换区域时将目标车道车辆之间的区域之中的最大区域确定为目标车道变换区域，指示向目标车道变换区域变换车道的意向以确定目标车道后方车辆是否具有退让意向，并且基于所确定的结果尝试变换车道。