一种关节受限的冗余机械臂伪逆型重复运动规划方法
公开
摘要
本发明涉及工业机械臂的运动规划及控制技术领域，更具体地，涉及一种关节受限的冗余机械臂伪逆型重复运动规划方法。首先，考虑机械臂的关节物理极限，通过引入一个非负向量，将关节受限的冗余机械臂的运动规划问题提炼描述为一个非线性等式方程组的求解问题；然后，采用神经动力学设计公式对非线性等式方程组进行求解，构造基于伪逆描述的运动规划方案；其次，结合梯度下降思想和数值差分公式，建立伪逆型重复运动规划方案；最后将，运动控制器根据重复运动规划方案的计算结果来驱动机械臂使其精确地完成给定的规划任务，并在任务结束时回到机械臂的初始位置。
基本信息
专利标题 ：
一种关节受限的冗余机械臂伪逆型重复运动规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114571448A
申请号 ：
CN202111668357.3
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2021-12-30
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
申利民
申请人 ：
广州铁路职业技术学院(广州铁路机械学校)
申请人地址 ：
广东省广州市白云区石井街庆隆中路100号
代理机构 ：
广州粤高专利商标代理有限公司
代理人 ：
王晓玲
优先权 ：
CN202111668357.3
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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