本发明公开了一种基于ROS的机械手运动规划和仿真系统，该系统包括运动规划和仿真平台以及机械手本体控制模块。运动规划和仿真平台包括参数设置模块、路径规划模块、模型显示模块、数据处理模块和图像显示模块以及基于QT开发的上位机界面。机械手本体控制模块包括工控机、伺服控制单元、机械手本体和编码器等部件。本发明能够直接用于多种机械手，完成机械手的运动路径规划和状态仿真再现，根据实际机械手远程作业需求，通过智能路径规划得到机械手的运动路径点数据，能够将真实机械手位姿状态以及规划得到的路径在虚拟机械手上进行复现，从而辅助操作人员操作。