本发明公开了一种机械手运动路径模拟方法，属于机械手领域。一种机械手运动路径模拟方法，步骤如下：第一步，将机械手移动至双主轴加工中心的位置处，在机械手的移动路径上铺设工作轨道，使中控系统将工件位置坐标系，以及机械手的坐标系建立在同一坐标系下，以确定机械手在该坐标系中的具体空间位置；它可以实现通过将机械手以及工作轨道的空间坐标，与工件位置坐标建立在同一坐标系中，并将工件原型以及建模后的表面数学模型与坐标系向连接，以形成适合机械手取放工件的初步路径图像，并通过试运行机械手来确定最终的路径图像，在试运行过程中，保持机械手的最大延展距离，来保证机械手运动路径的完整性以及安全性。