一种动态环境下机械手自主避障规划方法和系统
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种动态环境下机械手自主避障规划方法和系统，包括对机械手和障碍物进行简化建模，并建立机械手和障碍物的碰撞检测模型；建立无模型深度学习算法模型并进行碰撞训练；根据无模型深度学习算法模型得到机械手自主避障路径，通过设置碰撞负奖励，将避障对象描述为强化学习的对象，即将动态环境下机械手的避障抓取问题描述为寻找使总奖励最大化策略的问题。另外，针对机械手和复杂障碍物两种不规则实体设计了碰撞检测算法，解决了两个不规则实体间的碰撞检测问题。
基本信息
专利标题 ：
一种动态环境下机械手自主避障规划方法和系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114414231A
申请号 ：
CN202210085345.6
公开（公告）日 ：
2022-04-29
申请日 ：
2022-01-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
陈鹏展袁帅铭裴结安
申请人 ：
台州学院
申请人地址 ：
浙江省台州市椒江区市府大道1139号
代理机构 ：
宁波博灵知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
俞鹏程
优先权 ：
CN202210085345.6
主分类号 ：
G01M13/00
IPC分类号 ：
G01M13/00 G06F30/20 B25J9/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01M
机器或结构部件的静或动平衡的测试；其他类目中不包括的结构部件或设备的测试
G01M13/00
机械部件的测试
法律状态
2022-05-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01M 13/00
申请日 : 20220125
申请日 : 20220125
2022-04-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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