本发明公开了一种自主避障游动仿生机器鱼，鱼体包括头部、胸部、腰部及尾部，红外避障传感器安装于头部，主控单元通过密封舱安装于胸部内，左胸鳍通过左胸鳍关节与胸部连接，左胸鳍关节由左胸鳍舵机驱动，右胸鳍通过右胸鳍关节与胸部连接，右胸鳍关节由右胸鳍舵机驱动，腰部通过腰关节与胸部连接，腰关节由腰关节舵机驱动，尾部通过横关节与腰部连接，横关节由横关节舵机驱动。本发明优点在于：本发明仿生机器鱼包含的功能和传感器丰富，当仿生机器鱼在水下工作时出现一些故障时，红外避障功能模块可以防止仿生机器鱼上障碍物损坏，在无人操控时，仿生机器鱼也可以进行模拟真鱼的自主避障游动。