一种分布式群体机器人的自主避障蜂拥控制方法
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摘要

一种分布式群体机器人的自主避障蜂拥控制方法,先初始化参数,再依据向量的“三角形法则”计算智能机器人α在当前时刻障碍物边缘上相应的虚拟智能机器人β的位置和速度;当智能机器人α靠近障碍物时,设计智能机器人α和虚拟智能机器人β之间的位置算子和速度算子,实现智能机器人α的自主避障;同时,设计智能机器人α与其邻居智能机器人α之间的位置算子和速度算子,实现它们之间的分离和聚合;另外,设计智能机器人α与移动目标机器人之间的位置算子和速度算子,实现对移动目标机器人的追踪。本发明通过群体智能机器人对障碍物的识别,结合三个子控制协议,实现分布式群体机器人的自主避障蜂拥控制,使障碍物环境中群体机器人能够协同完成移动目标的追踪任务。

基本信息
专利标题 :
一种分布式群体机器人的自主避障蜂拥控制方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN110262523A
申请号 :
CN201910701050.5
公开(公告)日 :
2019-09-20
申请日 :
2019-07-31
授权号 :
CN110262523B
授权日 :
2022-05-27
发明人 :
裴惠琴赖强
申请人 :
华东交通大学
申请人地址 :
江西省南昌市双港东大街808号
代理机构 :
南昌朗科知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 :
郭毅力
优先权 :
CN201910701050.5
主分类号 :
G05D1/02
IPC分类号 :
G05D1/02  
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制,例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-27 :
授权
2019-10-22 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20190731
2019-09-20 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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