优化机械臂关节中心距离和关节运动范围的方法
实质审查的生效
摘要
本发明提供了一种优化机械臂关节中心距离和关节运动范围的方法，联合目标方程和避障控制器，通过优化求解器在预设的初始范围求得关节中心距离的最优解，机械臂基于所述最优解执行避障轨迹，得到各个关节实际的运动范围，结合关节的初始范围，确定关节运动范围的最优解；所述目标方程综合考虑机械臂工作空间和运动灵活度指标，所述避障控制器中的不等式约束能避免奇异点的出现。本发明考虑工作空间中的避障轨迹、关节运动范围以及机械臂执行器的灵活度指标，得到的优化结果更加准确。
基本信息
专利标题 ：
优化机械臂关节中心距离和关节运动范围的方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114347036A
申请号 ：
CN202210133675.8
公开（公告）日 ：
2022-04-15
申请日 ：
2022-02-14
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
朱鑫余张国陈学超黄强董岳泽宫得特皮埃尔阿卜杜拉赫曼赫达尔
申请人 ：
北京理工大学
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村南大街5号
代理机构 ：
南京智造力知识产权代理有限公司
代理人 ：
张明明
优先权 ：
CN202210133675.8
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-03 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220214
申请日 : 20220214
2022-04-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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