一种基于改进势场RRT算法的三维航迹规划方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种基于改进势场RRT算法的三维航迹规划方法，以RRT算法为基础，将人工势场值加入到节点拓展过程中，对目标位置设置引力场，引导节点的拓展方向，加快算法的搜索速度，对障碍物设置斥力场，使航迹与障碍物保持安全距离，通过节点的不断拓展，得到初始航迹。然后通过视线算法判断是否存在冗余节点，通过删减冗余节点使航迹更加平滑且安全，最终得到改进势场RRT算法，将算法应用到三维地图中，为无人机规划出三维航迹。
基本信息
专利标题 ：
一种基于改进势场RRT算法的三维航迹规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114415718A
申请号 ：
CN202111584969.4
公开（公告）日 ：
2022-04-29
申请日 ：
2021-12-22
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
袁梦顺徐富元程宇峰王欢吴远航尚祖月
申请人 ：
中国航天科工集团八五一一研究所
申请人地址 ：
江苏省南京市江宁区建衡路99号
代理机构 ：
南京理工大学专利中心
代理人 ：
朱沉雁
优先权 ：
CN202111584969.4
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-05-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20211222
申请日 : 20211222
2022-04-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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