一种基于离散点密度与全局规划的无人机巡检路径规划方法
公开
摘要
本发明公开了一种基于离散点密度与全局规划的无人机巡检路径规划方法，包括步骤：(1)巡检范围划分：首先根据离散的待巡检点的空间位置及密度关系，使用DBSCAN聚类算法进行聚类，将空间中的待巡检点划分为m个待巡检区域，派出m架无人机分别负责各个区域内待巡检点的巡逻；(2)巡检路径构造：针对每一个待巡检区域，对区域内的待巡检点构建Delaunay三角网，将离散点网络化，三角网的每一条边作为无人机巡检的可选路径；(3)巡检路径规划：对于每一个待巡检区域内无人机巡检路径的规划可以抽象为一个Traveling SalesmanProblem问题，即无人机从某个待巡检点出发，以三角网中每一条边为可选路径，遍历待巡检区域内的所有待巡检点，且不重复经过相同待巡检点，同时使总路径最短。
基本信息
专利标题 ：
一种基于离散点密度与全局规划的无人机巡检路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114578848A
申请号 ：
CN202210041817.8
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2022-01-14
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
孟焕李响
申请人 ：
华东师范大学
申请人地址 ：
上海市闵行区东川路500号
代理机构 ：
上海蓝迪专利商标事务所(普通合伙)
代理人 ：
徐筱梅
优先权 ：
CN202210041817.8
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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