本发明公开了一种复杂路径下的巡检机器人巡检任务路径规划方法，包括，获取模块、任务输入模块以及输出模块，获取模块与任务输入模块均与输出模块连接，获取模块用以获取巡检场景地图，任务输入模块用以接收机器人所需巡检的任务路径，输出模块用以对任务路径在巡检场景地图内规划出最优路径。本发明利用了多层区域块的思想，将整个路网剪切成多层区域块，将一个很复杂的路网变成了一个个简单的路径区域块，将一个复杂的任务路径规划切割成一个个小的区域块内部的路径规划，通过子区域间的检索将各个区域块的路径串联起来，而得到一条最优的任务路径，该方法减少了人工的过度的操作，也能获取最优的任务路径，而不再是局部最优的路径。